本发明公开了一种城市道路信号指示灯辅助系统，该系统包括设置在距离交叉路口停车线附近的预信号灯和设置在所述停车线和预信号灯之间的车辆传感器；该系统还包括基于车辆传感器采集得到的车速信息调整主信号灯的绿灯时间的延时单元。通过设置预信号灯以及主信号的绿灯延长来为黄灯时间内到达交叉口的车辆提供是否能够通过交叉口可靠的辅助决策，从而达到降低车辆追尾事故危险状况概率保证交叉口安全的目的。